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テレビ本編の主人公である刹那・F・セイエイの搭乗機。機体名は第六位能天使に由来する。汎用性を重視した機体であるアストレアをもとに、近接格闘用として発展・特化させたMS。可動域拡大のためにほかのガンダムよりも細かく装甲が分割されており、姿勢によっては防御力が低下することとなるが、機動性の向上によって結果的には被弾率の低減に寄与している。また、フレームを複雑化することで人間と同様の可動範囲が実現されている。ほかのガンダムよりも機体外部に多くのコードが展開されているため、機体制御をしやすい特色も有している。機体各部には5種7本の剣「セブンソード」を装備しており、開発時のコード名もこれにちなんで「ガンダム・セブンソード」と呼ばれる。戦法については、7本の剣それぞれを各距離や装甲によって使い分ける戦闘を主眼としている。実体剣によるGNフィールドの貫徹能力をもつエクシアは、組織の内紛などで敵対したほかのガンダムや同能力の敵機を駆逐するための抑止力としての側面をもつ。また、その躍動感ある派手な戦い方から、ガンダムの性能と畏怖を民衆に知らしめるプロパガンダ的な役目を担っており、AEU領内の軌道エレベーター「ラ・トゥール」近隣における初の公式的な武力介入に投入される。
前述のとおり『00』の企画段階で海老川が提出したコンペ案を原型となっているが、この時点では全身にコードが付属する白一色のものであった。その後、プラモデルの都合でコードの本数は減らされたほか、ガンダムのイメージに戻すためカラーリングにはトリコロールが使用される形となった（回想シーンでは塗装前の全身グレーの状態も登場）。また、デザインにあたっては頭部パーツの耳部が若干悪魔のように見えるよう指示されたほか、少年である刹那が搭乗することを想定し、やや童顔としたと海老川は語っている。