Датчик MPU 9250: Читаем данные по SPI и выводим в Python через COM-порт. Инерционный трекер.

Channel:

Renesco Rocketman

Subscribers:

22,800

Published on May 28, 2018 7:04:08 PM ● Video Link: https://www.youtube.com/watch?v=PMTW73KUHKE

Duration: 2:12:53

9,657 views

245

Пришло время избавиться от "рождественской елки" в виде платы Discovery на наушниках. Перенесем программу для отслеживания поворота головы на более компактное (и более дешевое) железо. В качестве контроллера будем использовать STM32F103C8T6, а гироскоп, магнитометр и акселерометр есть на датчике MPU-9250, который подключим по SPI.
Общая цена этого железа на AliExpress - около 5$ с учетом доставки.

MPU-9250 - штука хорошая, но подключить ее, опираясь чисто на даташиты, у меня что-то не выходило. Особенно хитро устроен магнитометр датчика, т.к. он вообще подключен в качестве внешнего модуля. Помогла разобраться библиотека MPU9250 для Arduino - там есть все основные установки датчика и чтение данных с подробными комментариями. Функции из этой библиотеки я и утянул в свой проект на STM32F103C8T6.

Сегодня планирую пройтись кратко по регистрам датчика MPU9250 и если успею - почитаю данные по COM порту в Python.

-------------------------------
Карта регистров MPU9250: https://www.invensense.com/wp-content/uploads/2015/02/RM-MPU-9250A-00-v1.6.pdf
Карта регистров магнитометра AK8963: https://www.akm.com/akm/en/file/datasheet/AK8963C.pdf
Библиотека для Ардуины, которую распотрошим на функции: https://github.com/bolderflight/MPU9250

Чтение данных для калибровки на питоне: https://drive.google.com/open?id=1cRYDPGd6F65mcg71AKO_BreSrZd1ZEco
Проект трекера на SW4STM32: https://drive.google.com/open?id=1EaDKliiRUJVQ1yJPPGbs1fRvWizIwqG8
-------------------------------