D-Type 은 1954년에 발표된 Jaguar 의 레이싱 스포츠카이며, 1957년까지 68대의 차량이 생산됐다. D-Type 은 C-Type 의 후속 모델이며, 기본적인 구동 메커니즘은 전 세대의 직접적인 진화형이다. 하지만, 이제 튜브형 프레임의 중심부가 모노코크 구조로 교체되었고, 3.4L 의 직렬 6기통 엔진도 기존의 250 HP (253 PS) 에서 270 HP (274 PS) 로 출력이 상승해 성능이 큰 폭으로 향상되었다.
C-Type 과 마찬가지로 차체의 디자인은 말콤 세이어가 맡았다. 풍동 시험을 반복한 끝에 운전석 뒤로 핀이 추가됐고, 이는 곧 유선형의 차체와 함께 이 차량의 중요한 스타일적 특성이 됐다.
실전 데뷔는 1954년이다. 르망 24시간 레이스에서 한동안 1위 자리를 유지했고, 심지어 최고 속도 기록도 수립했지만, 불행하게도 레이스에서 리타이어하고 말았다. 12번 차량이 바로 이 레이스에 출전한 차량이었다.
1955년에 공력 특성이 개정된 롱 노즈 버전이 제작되었고, 1956년에는 연료 분사 장치가 추가되었다. 그렇게 수년에 걸쳐 여러 개선사항이 추가됐고, 1955년부터 1957년까지 이 차량은 르망 24시간 레이스에서 3년 연속으로 우승을 차지했다.
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