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グリプス戦役中盤、アナハイム・エレクトロニクス（AE社）が完成させたMSZ-006 Ζガンダムのウェイブライダー (WR) モードの有効性をエゥーゴの支援組織カラバが注目し、大気圏突入用ではなく大気圏内長距離飛行用としての再設計を経て少数生産した機体が、MSZ-006A1「ΖプラスA1型」である。そして、A1がカラバによる運用を経て宇宙用に再設計した機体が、C1型である。機体構成はΖガンダムに準じているが、変形機構は簡略化され、機体構造自体の信頼性も向上している。カラバはエゥーゴや連邦軍とは異なるスポンサーによってこの機体を少数量産化したが、コストは高く本格的な量産にはいたらなかった。また、仕様は機体ごとに差異がある[5]。しかしながら、U.C.0096年時点では地球連邦地上軍の一部の基地において、A1型が配備されている[6]。なお、型式番号のMSK-006はカラバにおけるもので、A1の場合は連邦軍ではMSZ-006A1となる。
大気圏内用のTMSであり、カラバによる主導のもと、AE社の工場で開発された。エース向けに少数が生産された。地上用MSとしては優れた性能を持っているが、空中戦闘を想定していないこともあり、WR形態時におけるドッグファイト性能は一般的な戦闘機には遠くおよばず、あくまで長距離侵攻時の移動用として考えられている。Ζガンダムと比較して大気圏内用に機能を限定したため、コストパフォーマンスに優れる。カラバが使用し、少数生産された後に増産もされている。アニメ版『機動戦士ガンダムUC』では、地球連邦軍所属機としてシャイアン基地に6機配備されている。カメラアイの色は、グスタフ・カールに合わせて青色から赤色に変更になっている。ビーム・ライフルは、宇宙世紀0087年時には百式のものやリック・ディアスのビーム・ピストルと同じメーカー製で、スネイルタイプEパックを採用している。威力はΖガンダムのものと同程度である。U.C.0096年時にはリゼルのものを使用していた。第18飛行小隊の隊長だったとされるアムロ・レイが搭乗し、テスト飛行に使用された機体。カラバのプロパガンダ用に作られた機体。試作1号機として完成した時点ではのちの他機体同様のグレーのロービジ塗装であったが、その後のカラーリングはほかの機体と違い、最初のテスト飛行時は青と白のツートンカラー、2度目のテスト飛行時は赤と白のツートンカラーとなっている。3度目のテスト飛行の折にはオレンジと白のカラーとなった。あさのまさひこによれば、カラーリングの元ネタは実在の戦闘機F/A-18 ホーネットの試作6号機だという。宇宙世紀0087年11月のB型完成まで、12月の「空戦能力向上機」データ収集の2回にわたってアムロが稼働試験をおこない、試験終了後も彼が搭乗しているように見せかけるプロパガンダ機として、さらに使用され続けている（初出はモデルグラフィックス）。その後、アムロはΖガンダム3号機に搭乗したと言われるが、真偽は不明となっている。カラバが使用し、A1型からの改修で2機ほど造られた。その後はC型やD型の開発母体として改装され続けている。テールスタビレーターに書かれた「AE」の文字は、アウドムラ艦載機を表すコードであり、番号は機番である。アムロ機のロービジ時には「RN+PC」が更に入り、後述するC1型シグマン機と一致する（同一機と断言まではされていない）。また、部隊番号「018」は通常左肩に入るが、アムロのパーソナルマークが入るために右肩へ記載されている。